Motion Planning and Feedback Control of Simulated Robots in Multi-Contact Scenarios

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URI: http://hdl.handle.net/10900/90970
http://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:bsz:21-dspace-909708
http://dx.doi.org/10.15496/publikation-32351
Dokumentart: Dissertation
Date: 2019-07-19
Language: English
Faculty: 7 Mathematisch-Naturwissenschaftliche Fakultät
Department: Informatik
Advisor: Righetti, Ludovic (Prof. Dr.)
Day of Oral Examination: 2019-07-16
DDC Classifikation: 620 - Engineering and allied operations
Keywords: Optimierung , Roboter
License: Publishing license including print on demand
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Inhaltszusammenfassung:

Diese Dissertation präsentiert eine optimale steuerungsbasierte Architektur für die Bewegungsplanung und Rückkopplungssteuerung simulierter Roboter in Multikontaktszenarien. Bewegungsplanung und -steuerung sind grundlegende Bausteine für die Erstellung wirklich autonomer Roboter. Während in diesen Bereichen enorme Fortschritte für Manipulatoren mit festem Sockel und Radrobotern in den letzten Jahren erzielt wurden, besteht das Problem der Bewegungsplanung und -steuerung für Roboter mit Armen und Beinen immer noch ein ungelöstes Problem, das die Notwendigkeit effizienterer und robusterer Algorithmen belegt. In diesem Zusammenhang wird in dieser Dissertation eine Architektur vorgeschlagen, mit der zwei Hauptherausforderungen angegangen werden sollen, nämlich die effiziente Planung von Kontaktsequenzen und Ganzkörperbewegungen für Floating-Base-Roboter sowie deren erfolgreiche Ausführung mit Rückkopplungsregelungsstrategien, die Umgebungsunsicherheiten bewältigen können

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