Abstraktions-basierte Verifikation von POMDPs im Motion-Planning-Kontext

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URI: http://hdl.handle.net/10900/84282
http://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:bsz:21-dspace-842826
http://dx.doi.org/10.15496/publikation-25672
Dokumentart: InProceedings (Aufsatz / Paper einer Konferenz etc.)
Date: 2018-03-13
Language: German
Faculty: 7 Mathematisch-Naturwissenschaftliche Fakultät
Department: Informatik
DDC Classifikation: 004 - Data processing and computer science
Keywords: Programmverifikation
Other Keywords:
motion planning
pomdp
verification
abstraction
probabilistic game
ISBN: 978-3-00-059317-8
License: Publishing license excluding print on demand
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Inhaltszusammenfassung:

Wir untersuchen Pfadplanungsprobleme aus der Robotik und die Berechnung von Stra- tegien, die beweisbare Garantien für Sicherheitseigenschaften liefern. Dabei soll ein Agent mit hoher Wahrscheinlichkeit einen Zielort erreichen, ohne mit einem Hindernis zusammenzustoßen, das sich probabilistisch durch den Raum bewegt. Schwierig wird dieses Problem dadurch, dass der Agent seine Umgebung nur eingeschränkt beobachten kann. Dieses Szenario lässt sich auf na- türliche Art und Weise als ein sogenannter partiell beobachtbarer Markow-Entscheidungsprozess (POMDP) modellieren. Da viele interessante Eigenschaften auf POMDPs unentscheidbar sind, beschäftigt sich die hier vorgestellte Arbeit mit der Entwicklung einer spielbasierten Abstraktionsmethode, um für solche Pfadplanungsprobleme und Sicherheitseigenschaften gute Approximationen zu berechnen.

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